Malgré leur aspect végétal, les crinoïdes sont des échinodermes, comme les oursins ou les étoiles de mer. Environ 650 espèces de crinoïdes vivants ont été identifiées, dont la grande majorité appartiennent à l'ordre des comatules (Comatulida) qui ont perdu leur pédoncule et sont vagiles. Leur corps a un squelette interne d'apparence rugueuse recouvert de fins téguments.