El castillo de Zafra es un castillo del siglo XII situado en el municipio de Campillo de Dueñas, en Guadalajara, España. Es un claro ejemplo de castillo roquero que sobresale por su emplazamiento en una zona de escarpada orografía en el que destaca la torre del homenaje edificada sobre lo alto del farallón rocoso. Un enigma para los historiadores es el espacio delimitado por las murallas de la fortaleza, que apenas deja sitio para depósitos de armas o almacenes de víveres. Se baraja la hipótesis de que existieron grandes cuevas excavadas en la roca sobre la que se asienta.